Repte1 - Alarma

Simulació d'una alarma, si t'apropes més d'una distància mínima el robot emet uns sons i no para fins a desconnectar-lo.

El problema esta resolt a continuació:

(versió bàsica)

A partir d'aquesta base es poden anar afegint nous actuadors com ara missatges a la pantalla o llums:

(El programa va comprovant si hi ha un objecte a menys de 10cm si es així el color dels botons canvia a vermell i emet un so indefinidament fins que no es pitji el polsador. Un cop aixó torna a començar el bucle i s'està amb les llums de color verd i un missatge de safe a la pantalla.)

VARIABLES

Repte1.01

Ara el que volem es que el robot sigui capaç de comptar quantes vegades ha sonat l'alarma, i hem descobert que la manera de que ho faci per ell sol es mitjançant les variables, que serveixen per guardar en la memoria un valor. Així doncs cal definir una variable i que quan soni l'alarma la canvi (sumant-li 1) i així successivament.

Primerament exposem un clar exemple de com funcionen les variables en el programari LEGO:

Es vol que compti cada vegada que es pitja el polsador.

(Es comença definint una variable, en aquest cas touch però que pot tenir el nom que vulguis. Aquesta tindrà associat un valor que en aquest casa serà un nombre. Com que al principi del programa no haurem pitjat cap cop se la defineix com a 0. Llavors amb les variables es poden utilitzar de dos maneres,  escrivint-les o llegint-les. Quan el polsador es pitjat es llegeix el valor de la variable i se li suma +1, llavors s'ha de tornar a redefinir aquesta variable perquè actualitzi el seu valor. Perquè es mostri a la pantalla el valor, se posa un bloc de lectura de la variable amb el valor connectat a la pantalla que mostrarà el valor actual de la variable. I així es va sumant unitats a la variable a mesura que pitjem el polsador.)

Aplica't al repte actual quedaria així:

Repte1.02

Ara un cop arribat al valor 3 de la variable, s'ha de restablir a 0 i tornar a començar.

(ara el progrma sempre va comprovant si la variable és 3 i sí es el cas envia un senyal verdader per a que la variable es defineixi novament a 0. Mentres no arriba al tres aquest interruptur no fa cap funció, com si no hi fos.)

Trobada 26 setembre 2013

A les tres hem quedat tots a l'aulaABP per donar un nou rumb al tdr. Hem començat casi des de zero, ja que si les coses es fan a poc a poc i ben fetes arriben a ser molt grans. Ens anavem plantejant reptes de manera que un cop havíem trobat la configuració buscavem una configuració adicional per millorar l'anterior. Aquest serà l'estructura a seguir pels pròxims dies: proposar uns reptes senzills i anar-los complicant.

També ens hem enfocat cara a les competicions que sembla ser que hauran de fer els nois de 4t d'ESO i que nosaltres haurem d'instruir. La competició encara no està del tot decidida, però sí que sabem que haurem d'ensenyar els nostres coneixements als més petits, i és aquí on els reptes formulats ens serviran molt. 

Així que d'aquesta tarda surt el Repte1 i el Repte2, redactats a continuació. 

Muntatge i projecte amb el brazo del robot H25

En aquesta pràctica muntem i programem el robot: brazo del robot H25. 

Vam desmuntar el robot que vam fer el dia que vam anar a buscar els LEGOS a l'institut, i amb l'ajuda del software vam construir aquest robot.

Es tracta d'un robot amb forma de grua que bàsicament l'utilitzem per transportar peces.

El vídeo el vam realitzar col·locant el mòbil en un trípode i lligar-lo allí, i mentre construíem el robot, anàvam fent fotos que posteriorment vam ajuntar en un fotomuntatge. (Pots visualitzar el nostre fotomuntatge al nostre canal de youtube o senzillament clicant sobre el següent enllaç. http://www.youtube.com/watch?v=ovrii77JWFk&list=UUF8N7PLPbFIAZLKKje1DaLQ

Seguidament, vam realitzar la part més complicada, la programació. La nostra idea principal era fer desplaçar una peça d'una posició a una altra, la típica tasca d'una grua.

Vam anar pas a pas. El primer que volíem era fer pujar i baixar la grua mitjançant el motor connectat al canal C. Després que poguéssim obrir i tancar les pinces per poder agafar la peça que volíem desplaçar. Finalment volíem desplaça la grua cap un canto i cap a l'altre. Un cop vam fer tot això, vam construir un circuit amb tots aquets passos.

El resultat final es aquest vídeo:

Pràctica 3- Girosensor

El sensor digital giroscopi de LEGO Mindstorms EV3 mesura el moviment i els canvis en l'orientació de rotació del robot. Es poden mesurar angles, crear robots en equilibri dinàmic i explorar la tecnologia que sustenta una gran varietat d'eines del món real com Segway ®, els sistemes de navegació, smartphones i dispositius de videojoc.

- El mode angle mesura angles amb una precisió de + / - 3 graus
- El mode de Gyro té una potència màxima de 440 graus / segon
- Freqüència de mostra d'1 kHz
- Auto-ID està integrat en el programari EV3

La següent pràctica utilitza el girosensor per aturar el robot quan hagi donat una volta sobre si mateix i després fa un so.

Pràctica 2 - Sensor de Color (Linies)

En la practica d'avui veurem la capacitat que té un dels sensors del lego EV3. Aquest sensor el podem utilitzar en tres tipus de situacions, la primera i la que provarem és quan s'empra aquest aparell per saber la quantitat de llum reflectida després ho explicarem amb més detall, les altres dos funcions són mesurar la llum ambient i la detecció de 8 colors diferents. Aquestes 2 funcions les provarem més endavant en una altra pràctica.

El nostre sensor pot treballar a una distància de 15 a 50 mm a una velocitat de 1000 Hz.

Ara passem a l'experiment on utilitzarem el sensor amb la finalitat de que pari just quan arribi a una línia negra.

El funcionament es basa en que el sensor envia una llum vermella i detecta la quantitat de llum que li torna, per tant si l'objecte al que li envia la llum es blanc la major part de llum rebotarà en canvi si es negre rebotarà molt poca llum.

Pràctica 1 - Sensor Ultrasònic

En aquesta primera pràctica podrem apreciar un dels sensors amb més abast del lego mindstorms ev3.
Aquest sensor te la capacitat de generar ones de so i llegir els seus ecos per detectar un obstacle amb una distancia d'entre 3 i 250 cm, amb una precisió de +/- 1cm, tot això dins un angle de 20º.

Posarem aquest sensor a prova amb un sencill experiment: agafarem el robot base i posarem un bloc a una distancia d'uns 40/50 cm i em d'aconseguir que s'aturi quan estigui a 25 cm de l'obstacle.

SENSOR ULTRASÓNIC

Provant el sensor ultrasónic del LEGO Mindstorms EV3
 http://www.youtube.com/watch?v=vILz7Krd2jI&feature=c4-overview&list=UUF8N7PLPbFIAZLKKje1DaLQ