Distància "X"

El programa LEGO no ens ofereix la possibilitat de controlar la distància recorreguda en centímetres, solament es pot fer per rotacions o per segons.
Si volem recorrer una distància determinada la manera més eficaç és calcular el nombre de voltes que s'han de fer:

D'aquesta manera trobem la longitud del períetre de la roda, o dit d'una altra manera, la distància que recorre al donar una rotació completa. Llavors per trobar el nombre de voltes que ha de fer només cal dividir la distància entre la distància que recorre amb una volta.

A l'hora de realitzar les operacions amb el programa es realitza de la següent manera:

En aquest cas la distància que es vol recòrrer són 10cm, introduïts al bloc d'operacions, una divisió per 17 tal com s'ha explicat anteriorment, i el valor resultant es el nombre que determina les rotacions. D'aquesta manera es calculen les rotacions directament. 

Motor gran: avançar i retrocedir

Començarem amb un dels actuadors més utilitzats, el motor gran, normalment utilitzat per moure l'estructura del robot. Aquest motor ens permetrà moure objectes grans però no podrà anar molt ràpid.

El bloc que veiem més amunt té una sèrie d'opcions com ara el port (1), el mode (2), i les diferents entrades (3).

Port

Podem seleccionar en quin port tenim el motor gran que volem que realitzi l'acció. (A, B, C o D)

Mode

Disposem de 5 modes diferents que detallarem a continuació:

Apagat

Aquest mode ens permet apagar un motor encès previament

Encès

Aquest mode encén el motor i no s'atura fins que un altre bloc li mana o s'acaba el programa 

Encès per segons

Amb aquesta opció el motor s'engega durant un període de temps determinat en segons que pot ser decimal

Encès per grau

Amb aquesta opció el motor s'engega fins realitzar una rotació especifica amb graus. 

Encès per rotacions

Amb aquesta opció el motor s'engega fins realitzar una rotació especifica amb voltes. 

Entrades

Tenim 3 tipus d'entrades d'esquerra a dreta:

La potència: Afectarà a la velocitat de motor o la quantitat de pes que podrà moure i tindrà un valor de -100 a 100. Segons la direcció en que vulguem fer moure el motor, el valor serà positiu o negatiu. 

Valor: Quantitat de moviment, depenen del mode seran segons, graus o voltes. En el cas dels segons no podran ser negatius. 

Parar al final: En aquesta entrada tenim 2 opcions. La primera, verdader, ens permetrà parar el motor immediatament el valor del bloc s'acabi. L'altra opció, fals, el robot deixarà de donar potencia al motor però aquest es podrà continuar movent pel seu propi impuls.

Avançar i retrocedir

Per avançar i retrocedir en el nostre robot, el qual té 2 rodes, podríem utilitzar un bloc de motor gran per cada una de les rodes. Però el nostre software ens facilita la feina i té un altre bloc que ens permet fer actuar els 2 motors alhora.

Els modes i entrades d'aquest bloc són els mateixos que l'anterior i podem realitzar les mateixes funcions. 

Per tant si el volem fer avançar donarem valor 0 a la direcció i una potencia i angle positiu, i si el volem fer retrocedir també donarem valor 0 a la direcció però la potencia haurà de ser negativa.

EXEMPLE

Aquest programa fa avançar al robot 2 segons i que retrocedeixi 2 segons aturant-se al final.

Clica per descarregar 

MISSIÓ 1.1

Per acabar amb l'explicació us proposem aquest petit repte que s'ha de dur a terme mitjançant l'últim tipus de bloc que us hem ensenyat.

Hem de fer avançar el robot 1000º amb una velocitat baixa llavors hem de fer retrocedir-lo fins la posició inicial utilitzant l'opció rotació(voltes) i finalment hem de fer-lo avançar durant  2 segons a una velocitat rapida i s'aturi.

Motor gran: gir amb un únic motor

Amb aquest bloc podem encendre i apagar un motor mentre que l'altre romà quiet.

Selector de port

Et permet saber la entrada al bloc EV3 en que està col·locat aquest motor podent triar quin dels motors connectats fer servir.

Selector de mode 

Diferents formes de controlar el motor:

 - Encès/apagat: 

activa el motor a una certa potència i no s'atura fins que un altre factor activa un bloc per apagar el motor.

 - Per segons: activa el motor una certa quantitat de segons, que cal especificar en la respectiva entrada, i després s'atura. També cal especificar la potència a la que treballa i la forma com s'atura.

 - Per graus: activa el motor un cert nombre de graus, que cal especificar en la respectiva entrada, i després s'atura. També cal especificar la potència a la que treballa i la forma com s'atura.

 - Per voltes: té la mateixa funció del encès per segons, ja que 360 graus és una volta. El seu ús és degut a que és més fàcil de manipular. El motor està activat un nombre de voltes fins que s'atura. També cal especificar la potència a la que treballa i la forma com s'atura.

3- Entrades: 

 - Potència: és la velocitat en que el motor gira. Si la potència és negativa, el motor gira en sentit contrari.
 - Numero de segons/graus/voltes: és on s'ha d'especificar la distància que ha de recórrer el motor fins que s'hagi d'aturar.
 - Aturar al final: si és cert el motor para en sec, i si és fals el motor continua movent-se per la pròpia inèrcia fins que s'atura.

Missió 1.2.1. →Fer un circuit entre dos pilars. El gir en el pilar de la dreta s'ha de fer per segons i l'altre per voltes. El gir s'ha de fer amb una única roda.

Gir amb un únic motor

Amb aquest bloc podem encendre i apagar un únic motor, mentre que l'altre roman quiet.

1- El selector de port és la entrada del bloc EV3 en que està conectat aquest motor (A-B-C-D).

2- El selector de mode és la forma en que pots fer que aquest motor giri:
 - Encés/apagat: en aquest mode encenem el motor a una potència constant i fins que un altre factor ho desitji, gira fins que un altre bloc en mode apagat apaga el motor.

 - Per segons:

 - Per graus:

 - Per voltes:


3- Entrades on hi han les seguents parts:
 - La potència:
 - Numero de voltes/graus/segons:
 - Per graus:
 - Per voltes:
 - Detenir al final: si aquesta entrada és certa, el motor pararà ensec, i si és falsa, el motor avançarà per inércia fins aturar-se.

Moviment tanc

El bloc TANC ens permet moure el robot controlant la potència dels dos motors per separat. D'aquesta manera es pot pivotar sobre una roda, o bé que les dos rodes girin en sentits contràris per tal que el robot giri sobre un eix fix, sense desplaçar-se.

1. Selector de port 

És seleccionen els ports on estan connectats els motors que vols controlar. Els motors són actuadors i per tant sempre hauran d'anar connectats als ports amb lletres (A, B, C o D).

2. Selector de mode

Els motors es poden controlar segons les rotacions o graus de l'eix, encendre els motors i seguir al següent bloc o bé apagar els motors.

Rotacions: Encén els dos motors i s'espera fins que un d'ells hagi realitzat el número de graus establert a la entrada de graus. Llavors, apaga els dos motors. Això pot utilitzar-se per fer que el robot recorri una distància concreta o dongui una quantitat específica de girs. 

Graus: És el mateix sistema que les rotacions, però utilitza una unitat diferent, on 360 graus de rotació equivalen a un gir complet del motor.

Rotacions	Graus
1	360
2	720
0.5	180
1.25	450
7.2	2592

Segons: Encén els dos motors durant un temps establert a l'entrada temps.

Encés: engega els motors i continua amb el següent bloc. Els motors va funcionant fins que no es configura algun bloc perquè s'aturin.

Apagat: Apaga els dos motors.

3. Entrades

Segons el mode que utilitzem tindrem diferents tipus de valors a especificar.

Potència: En tots els modes menys en l'apagar s'ha d'especificar. Es pot introduir qualsevol valor d'entre -100 a 100, on els positius (1) és en el sentit de les agulles del rellotge, els negatius (2) és en sentit antihorari i el 0 significa aturat. A més potència més velocitat i més consum de bateria. 

Aquest bloc ens dona l'opció de configurar les dos potències per separat, així doncs podem fer que el robot giri amb una curva (si una potència és superior a l'altra), o bé que giri sobre si mateix (si les dos velocitats són iguals i de signe oposat).

A continuació hi ha exemples respectivament:

Aturar al final: S'ha d'introduir un valor lògic (verdader/fals). Si és verdader els motors s'aturen al instant i mantenen la seva posició. Si és fals, detenen la potència dels motors però aquests mentenenen la sev inèrcia.

Missió 1.2.2

En una superfície semblant a la del dibuix a continuació, donar una volta completa (360º) sense que el robot trepitji el contorn negre de la circumferència.

Missió 1.2.3

En la mateixa figura de la missió 1.2.2, començant amb el robot encarat amb la direcció que indica la fletxa, sortir de la circumferència sense trepitjar la línea (per la part de l'opertura), donar una volta completa a la circumferència, per l'exterior, i aturar-se al punt vermell.