Motor gran: avançar i retrocedir

Començarem amb un dels actuadors més utilitzats, el motor gran, normalment utilitzat per moure l'estructura del robot. Aquest motor ens permetrà moure objectes grans però no podrà anar molt ràpid.

El bloc que veiem més amunt té una sèrie d'opcions com ara el port (1), el mode (2), i les diferents entrades (3).

Port

Podem seleccionar en quin port tenim el motor gran que volem que realitzi l'acció. (A, B, C o D)

Mode

Disposem de 5 modes diferents que detallarem a continuació:

Apagat

Aquest mode ens permet apagar un motor encès previament

Encès

Aquest mode encén el motor i no s'atura fins que un altre bloc li mana o s'acaba el programa 

Encès per segons

Amb aquesta opció el motor s'engega durant un període de temps determinat en segons que pot ser decimal

Encès per grau

Amb aquesta opció el motor s'engega fins realitzar una rotació especifica amb graus. 

Encès per rotacions

Amb aquesta opció el motor s'engega fins realitzar una rotació especifica amb voltes. 

Entrades

Tenim 3 tipus d'entrades d'esquerra a dreta:

La potència: Afectarà a la velocitat de motor o la quantitat de pes que podrà moure i tindrà un valor de -100 a 100. Segons la direcció en que vulguem fer moure el motor, el valor serà positiu o negatiu. 

Valor: Quantitat de moviment, depenen del mode seran segons, graus o voltes. En el cas dels segons no podran ser negatius. 

Parar al final: En aquesta entrada tenim 2 opcions. La primera, verdader, ens permetrà parar el motor immediatament el valor del bloc s'acabi. L'altra opció, fals, el robot deixarà de donar potencia al motor però aquest es podrà continuar movent pel seu propi impuls.

Avançar i retrocedir

Per avançar i retrocedir en el nostre robot, el qual té 2 rodes, podríem utilitzar un bloc de motor gran per cada una de les rodes. Però el nostre software ens facilita la feina i té un altre bloc que ens permet fer actuar els 2 motors alhora.

Els modes i entrades d'aquest bloc són els mateixos que l'anterior i podem realitzar les mateixes funcions. 

Per tant si el volem fer avançar donarem valor 0 a la direcció i una potencia i angle positiu, i si el volem fer retrocedir també donarem valor 0 a la direcció però la potencia haurà de ser negativa.

EXEMPLE

Aquest programa fa avançar al robot 2 segons i que retrocedeixi 2 segons aturant-se al final.

Clica per descarregar 

MISSIÓ 1.1

Per acabar amb l'explicació us proposem aquest petit repte que s'ha de dur a terme mitjançant l'últim tipus de bloc que us hem ensenyat.

Hem de fer avançar el robot 1000º amb una velocitat baixa llavors hem de fer retrocedir-lo fins la posició inicial utilitzant l'opció rotació(voltes) i finalment hem de fer-lo avançar durant  2 segons a una velocitat rapida i s'aturi.